Un mapa del mundo en el sentido en que lo entendemos hoy habría tenido un uso limitado para los romanos. Se puede decir que la comprensión romana del mundo fue más topológica: Roma era un imperio de ciudades y centros, con carreteras que conducían entre ellas y medidas útiles de distancia en días de viaje.
En ese sentido, la Tabula Peuteringiana es un ejemplo interesante, un tipo de mapa topológico del cursus publicus romano en el siglo V:
Tabula Peutingeriana
Cursus publicus
Además, también existían mapas más localizados, como la Forma Urbis Romae, presumiblemente un mapa de la antigua Roma:
Forma Urbis Romae
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