Aunque no eran legionarios , la República romana utilizó tropas de no ciudadanos desde el estallido de la Segunda Guerra Púnica:
- Livio informa que Hiero de Siracusa se ofreció a suministrar a Roma arqueros y honderos en 217 a. C.
- Después de su decisiva victoria en Zama en 202 a. C. , los ejércitos romanos siempre estuvieron acompañados por un gran número de caballería no italiana : caballería ligera numidiana y, más tarde, caballería pesada gálica . Por ejemplo, César se basó en gran medida en la caballería gala y alemana para su Conquista de la Galia (58-51 a. C.).
En los primeros días del Imperio Romano (27 a. C. en adelante), Augusto creó el cuerpo de auxiliares, como un cuerpo de tropas no ciudadanas paralelas a las legiones.
Al comienzo de la única regla de Augusto (30 a. C.), las unidades auxiliares centrales originales en Occidente estaban compuestas por miembros de tribus guerreras de las provincias galas (especialmente Gallia Belgica, que luego incluía las regiones que luego se separaron para formar las provincias Germania Inferior y Germania Superior), y de las provincias de los Balcanes (Dalmacia e Ilirico).
Aquí está la lápida de un legionario belga encontrado en Gran Bretaña, dice: “ Julius Vitalis, Armero en la Legión XX Valeria Victrix, que sirvió durante nueve años y vivió durante veintinueve; un belga de raza; enterrado, como ex miembro, por el Gremio de Armeros. El yace aquí. ”
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