¿Qué período y qué guerreros?
Había arqueros, piqueros, lanceros, caballeros, etc., etc. La mayoría de los cuales no usaban escudos.
Para responder a su pregunta, el escudo no era solo para guerreros más ricos, sino que muchos tipos de guerreros los usaban. Eran relativamente baratos de hacer (dependiendo de qué tipo) y eran estables a principios de la Edad Media. Los muros de escudos, por ejemplo, eran una formación común.
Ahora, una cosa, los soldados no eran comunes en la Edad Media. Soldado es alguien que sirve en el ejército como profesión. Tales ejércitos eran muy raros. Por lo general, tenías un Rey que tenía vasallos (y estos eran típicamente Hombre de Guerra, es decir, Caballeros). Estos Vassals tenían Vassals propios, y se les exigía que proporcionaran cierta cantidad de luchadores cuando su señor los llamaba. La naturaleza de ese hombre variaba según la cultura y el período de tiempo.
Los ejércitos permanentes rara vez se veían hasta alrededor de 100 años de guerra.
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Curiosidades interesantes, después de la introducción de pólvora, era más común que un Caballero PAGA en lugar de servir en una guerra de Reyes. La razón era simple, el valor de un Caballero disminuyó, y tener pocos soldados más baratos fue mucho más efectivo.