En realidad, los romanos usaban tanto la caballería como los arqueros: la caballería ( equites ) comenzó como los hijos de la élite senatorial, y los arqueros ( sagitarii ) como auxiliares. Los romanos también utilizaron escaramuzadores y lanzadores de jabalina, estas fuerzas auxiliares generalmente no eran ciudadanos.
Es cierto que la infantería pesada fue la élite del ejército romano durante la mayor parte de su historia. Hubo varias razones para esto: la primera fue la disciplina. La caballería de rápido movimiento podía ejecutar movimientos rápidos, pero también eran mucho más propensos a dispersarse y cargar de forma impredecible. Se podría perforar un bloque sólido de infantería para ejecutar maniobras de precisión, una especialidad romana. Los bloques sólidos de hombres también eran más difíciles de romper. La formación romana de ‘manipular’ era más flexible y menos rígida que la falange griega, mientras que aún era formidable en comparación con los escaramuzadores más ligeros. En la antigüedad, los hábiles guerreros montados eran en su mayoría tribus nómadas que pasaban sus vidas en la silla de montar; Los romanos los contratarían como auxiliares, pero preferían usar sus propias tropas entrenadas siempre que fuera posible.
En segundo lugar, la infantería era más barata de equipar. Los soldados romanos originalmente tenían que suministrar su propio equipo. Después de las reformas marianas que crearon un ejército profesional, esto fue provisto por el estado, pero pagar a los soldados y equipar al ejército fue una enorme carga financiera que efectivamente llevó al imperio a la quiebra más de una vez. Un soldado de caballería tenía que mantener varios caballos bien entrenados, así como armaduras: incluso en el período medieval, los caballeros eran relativamente raros debido al costo de su equipo. Y los caballos de guerra deben ser criados especialmente: los pesados destructores favorecidos por los caballeros medievales aún no existían. El estribo tampoco se había inventado, lo que dificultaba la guerra montada; por ejemplo, es más difícil colocar una lanza (se debate el punto sobre la diferencia que esto hizo; otros factores como la construcción de la silla de montar probablemente también fueron importantes). Las tropas montadas fuertemente blindadas solo se generalizaron al final del período romano, originalmente iniciadas por los persas (catafracts).
Los arqueros montados fueron favorecidos por otros ejércitos como los partos, pero a los romanos les resultó más fácil reunir legiones en masa de su población agrícola establecida.
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En términos de arqueros y su equipo, los romanos ciertamente los usaron, así como los lanzadores de jabalina, pero había limitaciones técnicas. Los arcos largos de estilo inglés no se habían inventado, y las ballestas eran difíciles de enrollar y disparar repetidamente.