Es una pregunta realmente difícil de responder, porque depende de lo que llames castillo
Hay evidencia de asentamientos amurallados durante la edad de bronce, que incluso pueden haber tenido torres de piedra. Los muros de Babilonia eran famosos en todo el mundo antiguo.
Unos pocos miles de años después, el imperio romano con frecuencia tuvo que luchar contra fortalezas enemigas en posiciones elevadas. Y las ciudades griegas también a menudo estaban fortificadas, de una manera que se parece mucho a un castillo.
La invención de edificios amurallados en sitios elevados no comenzó en la Edad Media. Muchos castillos de la Edad Media se construyeron sobre fortificaciones antiguas, y los romanos fueron bastante buenos construyendo castillos hace más de 2000 años. Su palabra para castillo era “castrum” e incluso hoy en día muchos lugares en Inglaterra se llaman algo “chester” debido a eso.
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Tal vez alguien con mejores antecedentes en la historia pueda brindarle más detalles sobre diferentes tipos de castillos y cuándo o dónde aparecieron primero.