Los humanos no fueron domesticados por nadie.
La domesticación es cuando un grupo de una determinada especie es, ya sea intencionalmente o no, criados selectivamente para ciertos rasgos. (es decir, para los perros, los perros salchicha fueron criados para que los cuerpos largos encajaran en agujeros de comadreja durante suficientes generaciones para crear una nueva raza). No había nadie en ese entonces para seleccionar conscientemente a los humanos para ser inteligentes y estar en forma. Eso sucedió por naturaleza, con defectos genéticos, en su mayoría malos, pero a veces buenos, que afectan lentamente la tasa de supervivencia de aquellos con defectos buenos y sin ellos.
Además, ser criado selectivamente significaría que el criador habría tenido que tener un control completo sobre la reproducción de los primeros humanos modernos. Lo que ciertamente no sucedió.
En conjunto, como las respuestas anteriores me han dicho, sí, los humanos fueron “domesticados” por la selección natural y la naturaleza.
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(Nota al margen, la domesticación en sí es un concepto creado por humanos, lo que significa animales criados para vivir con humanos. Si hoy en día la sociedad no existiera, o incluso la sociedad primitiva, no necesitaríamos domesticación en primer lugar).