WOW, esa es una pregunta abierta.
En primer lugar, Roma (según los mitos de todos modos) comenzó en 753 a. C., terminó en 476 d. C. Eso es un largo lapso de tiempo.
Durante este tiempo, los romanos lucharon como bandidos (incluso por sus propios cuentos), como cuando robaron Mujeres de etruscos. Lucharon como falanges griegas, como manípulos, como esencialmente bárbaros en muros de escudos, y como fuerzas móviles y divididas en su mayoría para defender grandes fronteras.
Todos los tiempos anteriores importaban en cuanto a la composición de las tropas (ciudadanos de Roma como en la ciudad, dueños de propiedades o esencialmente cualquier hombre joven capaz que no sea un esclavo), su equipo, números, etc.
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Para dar algunos ejemplos. En la batalla de Zema tenían 35K soldados, en Cannane 86K (nota número discutible, como todos los números de batallas antiguas son). En la batalla de Catalaunian alrededor de 40K. Esas fueron batallas importantes, obviamente.
¿Qué tal la batalla de Pydna? alrededor de 30K.
Por lo general, sin embargo, la legión romana de alrededor de 5K + Auxiliares (tamaño de eso dependía) luchaba individualmente o con otra Legión. Solo las batallas importantes vieron múltiples legiones. Por lo tanto, la respuesta corta es generalmente 1 legión en total, no más de 10K personas, generalmente mucho menos. Sin embargo, se produjeron batallas importantes donde participaron hasta 8+ Legiones.