Los primeros 500 años:
Comenzó como una copia aproximada de la falange griega. La caballería era una ocurrencia tardía, la lanza era el arma de elección.
Los segundos 500 años:
La corta espada gladius y el enorme escudo rectangular scutum nos dan el clásico soldado romano que conocemos. La caballería sigue siendo una idea de último momento.
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Los últimos 500 años:
Las espadas se alargaron, los escudos se hicieron más pequeños (tal vez un guiño a la germanización del Ejército) y la caballería tomó un papel cada vez más importante. Los arqueros y ballesteros de largo alcance también ocupan un lugar más destacado en el orden de batalla, reemplazando a los velitas de corto alcance que lanzan lanzas.
EDITAR: El usuario tiene razón al señalar que el scutum romano tardío no se hizo más pequeño, sino más plano y más ovalado.