Antes de Copérnico, la mayoría de la gente había aceptado el modelo de Ptolomeo del sistema solar. Como puede ver, la Tierra está justo en el medio.
Esto es lo que Copérnico se dio cuenta: el sol está en el medio.
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Así surgió el modelo heliocéntrico del sistema solar, que Copérnico publicó en 1543. Desafortunadamente, la iglesia prohibió esta teoría porque se consideraba herejía; el hallazgo contradecía el pensamiento católico al sugerir que los humanos no eran en el centro del universo
La publicación de Galileo en 1632 del Diálogo sobre los dos sistemas mundiales principales ayudó a dar crédito al modelo de Copérnico, y para entonces muchos de los grandes pensadores del siglo XVII habían aceptado el heliocentrismo.
Oficialmente, el Papa no eliminó la prohibición del heliocentrismo hasta 1822 (aunque gran parte de la comunidad científica ya lo había aceptado durante más de un siglo).
Para un resumen mucho más detallado, consulte el artículo de la wikipedia sobre Heliocentrismo: en realidad es realmente interesante.