Debe haber habido algo similar ya durante el reino, sin embargo, más similar a la estructura falangítica utilizada en Grecia. Cuando se introdujeron los consulados, el ejército único se dividió en dos legiones (de legere, reunir), una para cada cónsul. Aún manteniendo la estructura oplítica.
Se dice que Marco Furio Camilo en el 390 aC reestructuró el ejército, después del saqueo de Roma, al introducir la estructura manipulable. Cada manipulus (de manus, hand, ya que la insignia era una mano de paja) estaba formado por dos centuriae. Cada manipulus estaba formado por tres acies (línea de lucha) hastati, principes y triarii más los velites que formaban el componente de luz para comenzar la batalla. La disposición en tres acies permitió que la legio romana atacara varias veces mientras daba descanso a los componentes más cansados. Además, era más flexible y capaz de luchar en terreno abierto, a diferencia de la falange. Esto fue clave en la lucha contra los samnitas en sus montañas. Camilo también duplicó el ejercicio creando cuatro legiones, dos por cada cónsul. Incluso en esta estructura, las personas se alistaron en las diferentes partes en función de su censo, es decir, del dinero que poseía el soldado. La panoplia más rica y más importante, las colecciones de armas. Los más pobres solo apoyaban al ejército sin ningún arma. Esta división en clases también fue importante políticamente, ya que los más ricos tenían más votos en los comitia centuriati, por lo que podían dirigir la línea política de la respublica.
Cayo Marius llevó el sistema al final lógico al profesionalizar al ejército. El antiguo sistema basado en el censo ya no proporcionaba suficiente mano de obra durante el tiempo suficiente para apoyar las muchas áreas de intervención para los intereses políticos romanos. El estado ahora proporcionó las armas e incluso las personas más pobres podían alistarse, de hecho, aprovecharon la posibilidad de ser pagado y tener comida del estado. Sin embargo, el vínculo con el líder comenzó a ser más fuerte que con la réplica y esto permitió la transición al Imperio.
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