¿Qué circunstancias darían lugar a una antigua batalla?

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Tienes razón en que la mayoría de los comandantes intentarían evitar batallas si es posible. De Re Militari, un manual militar romano que se usó durante toda la Edad Media, recomendó explícitamente evitar la batalla a menos que estuviera absolutamente seguro de que iba a ganar.

Como generalización, diría que dos fuerzas aproximadamente iguales que se encontraron en un terreno que no era particularmente ventajoso para un lado fue el resultado de un error de cálculo por parte de uno o ambos comandantes. En igualdad de condiciones, las fuerzas iguales tendrán una probabilidad del 50% de ganar (o perder), y puedes perder tanto tu reino como tu cabeza en este tipo de acuerdos, por lo que no muchos reyes o generales querían tirar los dados en esas probabilidades.

Un comandante se involucraría en una batalla campal si pensaba que la ganaría decisivamente, o si no tuviera mejores opciones. En la Batalla de Cannas, los romanos tenían una ventaja numérica sustancial, lo que los hacía dispuestos a derribar. Hannibal confiaba bastante en que su plan funcionaría, lo que resultó estar justificado. Ambas partes tenían una suposición razonable de que ganarían, aunque obviamente una parte estaba equivocada.

Hubo una dinámica similar en la Batalla de Crécy. Los franceses superaban en número a los ingleses como 2 a 1. Más importante aún para los franceses, tenían 12,000 hombres armados y caballeros montados, mientras que los ingleses tenían alrededor de 2,500. La caballería pesada era claramente el factor determinante en la batalla, por lo que desde la perspectiva francesa todo lo que tenían que hacer era precisar la fuerza inglesa, cargar en masa y ganar el día.

Sin embargo, los ingleses habían estado practicando el uso del arco largo en la guerra, algo relativamente desconocido en el continente en ese momento. El rey Eduardo, que estaba siendo perseguido de manera algo perezosa por el ejército francés, también tuvo la oportunidad de elegir su sitio de batalla. Desplegó a sus hombres en una colina, con puntos de anclaje a cada extremo que impedían el flanqueo. También tuvieron tiempo de preparar el sitio con estacas y zanjas. Entonces, cuando los franceses intentaron su gran carga, que en un campo plano y abierto habría masacrado a los ingleses, fueron inmediatamente empantanados y golpeados con una descarga tras otra de flechas. Una vez más, ambas partes pensaron que tenían la ventaja, y no sin razón.

Además de suposiciones erróneas, las batallas también podrían ocurrir accidentalmente. La Batalla de Cynoscephalae, la primera derrota de la falange macedonia en unos 200 años, ocurrió debido a la fuerte lluvia y la espesa niebla. Los grupos de exploración se toparon entre sí en una colina, y ambos lados enviaron refuerzos hasta que la batalla se unió por completo. Ninguna de las partes había tenido la intención de tener la batalla en este momento y lugar, pero en cierto punto se encontraron totalmente comprometidos. La organización y la doctrina romanas permitieron una mayor flexibilidad, por lo que pudieron acomodar mejor las circunstancias inesperadas.

Finalmente, a veces pelear, aunque es arriesgado, es la mejor opción. La batalla de Ascalon fue iniciada por una fuerza cruzada numéricamente inferior. Se enteraron de que un gran ejército fatimí se acercaba para asediarlos en Jerusalén, que ellos mismos acababan de tomar después de un asedio prolongado. A Godfrey de Bouillon, el comandante de los cruzados, no le gustó especialmente la idea de su fuerza ya agotada y agotada tratando de aferrarse a una ciudad recientemente capturada con pocos o ningún suministro y sin posibilidad de alivio o reabastecimiento. Según la mayoría de los relatos, los cruzados atraparon al ejército fatimí sin preparación en el campamento, y según todas las fuentes ganaron la batalla.

Por lo tanto, la mayoría de los comandantes evitarían una batalla campal como la peste, a menos que estuvieran seguros de la victoria, o no pelear probablemente conduciría a un peor resultado. Por supuesto, si dos generales están seguros de la victoria, uno de ellos está equivocado. Pero probablemente sea el otro tipo, ¿verdad?