Tienes algunos buenos detalles en la página de Wikipedia: Police, Histoire de la police française y aquí: Histoire de la police française
También hay una Société française d’histoire de la police
Pero para resumir un poco: la fuerza policial está bajo el control del agente de Francia. Está compuesto en cada ciudad (desde 1254) por sargentos à cheval (sargentos montados) y sargentos à pied (sargentos a pie) y controlado por un chevalier du guet (caballero de la guardia *). A partir de 1306 existe la figura de los comisarios examinadores (comisarios) que ayudan a controlar la población y, en el caso de París, se encarga a varios magistrados (jueces) que investiguen los crímenes en ciertos vecindarios (para hacer eso podrían usar al funcionario sargentos o sus propios oficiales).
Había una especie de policía en el país (fuera de las ciudades) llamada maréchaussée, pero en general la paz de esas zonas se mantenía gracias al Ejército y la Iglesia (que tenía oficiales especiales).
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Sobre cómo se veían, el rojo burdeos y el negro eran los colores de moda:
Y la mayoría de las armaduras “civiles” de la época eran Brigandines (ropa acolchada con refuerzos de acero en el interior)
Probablemente parecían los soldados franceses del momento:
* Cualquier francés, disculpe mis malas traducciones.