En primer lugar, no creo que haya muchos de ellos. Una búsqueda rápida reveló una imagen de un manuscrito del siglo XV de Livio, hecho alrededor de 1440 en Milán, completamente de estilo medieval, pero realizado mientras el Renacimiento estaba en marcha. (Los estilos antiguos no desaparecen a medida que surgen otros nuevos).
(Puede ver el SPQR, que significa Senatus Populusque Romanus —el Senado y el Pueblo de Roma— en la pancarta en la esquina inferior derecha.) El pintor era un artista de la corte, que trabajaba para Visconti o Sforza. La literatura y la historia latinas fueron la base fundamental de la educación medieval. (No había bibliotecas en las aldeas y, lo más importante, los pintores de la corte no trabajaban en las aldeas.) Aquí hay un enlace con más información sobre este manuscrito: manuscrito del siglo XV de Livio
La respuesta es bastante simple, pero revela un aspecto muy importante de la diferencia entre la Edad Media y el Renacimiento. La Edad Media consideraba el pasado clásico como una parte integral del presente (el presente era una continuación del pasado sin interrupción), por lo que se sentían bastante cómodos colocando a los soldados romanos en armaduras contemporáneas, de la misma manera que hoy nos sentimos cómodos con Shakespeare en ropa moderna. . El Renacimiento redescubrió la antigüedad clásica como algo distinto del presente, mejor y digno de emulación. El arte siguió. Aquí hay una ilustración alemana de 1568 de una edición de Livy:
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El detalle es más, digamos, arqueológico.