No siempre.
Tener mucha caballería no siempre decidía el resultado de las batallas, especialmente si la caballería no se usaba correctamente o si algún comandante imaginativo descubría una manera de contrarrestarlas.
Los arqueros ingleses en masa triunfaron sobre la caballería francesa en Crecy, Poitiers y Agincourt, mientras que en Gisors, Bannockburn y Laupen, los soldados de infantería demostraron su invulnerabilidad a las cargas de caballería mientras mantuvieron su formación.
Una vez que los suizos desarrollaron sus casillas de lucio para uso ofensivo y defensivo, la infantería comenzó a convertirse en el brazo principal. Utilizaron esta táctica con un efecto devastador contra Charles the Bold de Borgoña en Nancy. Hasta entonces, las fuerzas de Borgoña eran uno de los ejércitos más temidos de la Europa del siglo XV y estaban compuestas por caballeros fuertemente blindados, combatientes desmontados, arqueros, ballesteros y artillería de campaña temprana.
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En respuesta a la amenaza de Borgoña, los suizos desarrollaron una táctica que podría ser utilizada por soldados móviles con armadura ligera que solo llevan un poste largo con punta de acero para la defensa. Sin embargo, la táctica dependía de tropas bien entrenadas y perforadas que pudieran moverse al unísono en formación cerrada. Si bien el uso de palos puntiagudos para defenderse de la caballería era común durante la Edad Media, tales barricadas generalmente se fijaban en su posición. Los piqueros suizos debían traer un cambio de paradigma al reintroducir el elemento ofensivo en la guerra de lucios
Un cuadrado de lucio generalmente constaba de unos 100 hombres en una formación de 10 × 10. Mientras está en movimiento, la pica se transportaría verticalmente. Sin embargo, las tropas fueron perforadas para poder apuntar sus picas en cualquier dirección mientras estaban estacionarias, con los hombres al frente de la formación arrodillados para permitir que los hombres en el centro o hacia atrás apuntaran sus picas sobre sus cabezas. Mientras está parado, el bastón de cada lucio podría golpearse contra el suelo, dándole resistencia contra el ataque. Los cuadrados podrían unirse para formar una línea de batalla. Si están rodeados, las picas aún podrían apuntar en todas las direcciones. Un cuadrado bien perforado podría cambiar de dirección muy rápidamente, lo que dificultaría la maniobra a caballo.
Charles y sus fuerzas encontraron que la plaza del lucio era imposible de atravesar a caballo y era peligroso acercarse a pie. Cuando estaba amenazada, la plaza podía apuntar todas las picas a las fuerzas enemigas y simplemente moverse inexorablemente hacia su objetivo. Dejando a un lado todas estas consideraciones, la fuerza principal de la formación de picas suizas estaba en su famosa carga, una embestida precipitada contra el enemigo con picas niveladas y un grito de batalla coordinado. En Nancy, los suizos derrotaron a los borgoñones, y el propio Charles murió en la batalla.
El advenimiento de la formación cuadrada del lucio redujo la importancia de la caballería. El surgimiento del ejército de infantería coincidió con la edad de oro de la caballería. A principios del siglo XV, la caballería representaría hasta la mitad de la fuerza de los ejércitos europeos continentales. A finales del siglo XVII, la caballería rara vez representaba más de una cuarta parte de la fuerza total del ejército.