La Guardia Pretoriana eran las unidades del ejército romano estacionadas en Roma y la península italiana para proteger a las personas de la familia imperial y para proteger a Italia y Roma. El reclutamiento parece llevarse a cabo en una variedad de medios, desde reclutar a los mejores reclutas disponibles en Italia hasta cazar cabezas de veteranos altamente decorados de otras Legiones. Además de la Guardia Pretoriana, la Familia Imperial también estaba protegida por el Guardaespaldas Imperial Alemán, compuesto por alemanes étnicos.
Un pretoriano disfrutaba de una serie de privilegios que el típico legionario no. Tenía un sueldo mucho más alto, estaba acuartelado en las mejores instalaciones del Imperio y podía beneficiarse del acceso a las figuras políticas más importantes del mundo romano. Sin embargo, también fueron llamados a realizar tareas más complejas más allá del simple soldado. Los pretorianos funcionaban como bomberos, policías, correos, espías, asesinos, guardaespaldas, representantes oficiales del Emperador e incluso administradores, además de servir como soldados de élite en el campo de batalla.
Los legionarios regulares en el ejército romano eran considerados los mejores soldados del mundo antiguo. En su mayoría luchando como infantería pesada, estaban bien entrenados, equipados y provistos, y se les pagaba muy bien según los estándares de sus contemporáneos; incluso había un sistema de pensiones de jubilación para cuando dejaron el servicio. Sin embargo, los estándares eran altos. Los reclutas tenían que estar en buena forma física, razonablemente inteligentes y de buena reputación. Los reclutas también tenían que ser ciudadanos romanos o hijos de legionarios romanos, al menos durante el primer siglo o dos de la historia del Imperio. Sin embargo, unirse al ejército romano fue un compromiso muy serio. El alistamiento fue por 25 años, o hasta que un soldado murió o fue deshabilitado. La disciplina fue dura, con muchos delitos que conllevaban la pena de muerte o la flagelación. ¡A los legionarios también se les prohibió casarse durante casi 200 años!
Junto a las Legiones, había una serie de formaciones conocidas como Auxiliares, que servían como tropas especializadas para apoyar a las Legiones. Por lo general, las unidades auxiliares cumplían un papel que complementaba la infantería pesada de las Legiones, como las tropas de misiles (arqueros o honderos), la caballería o la infantería ligera. Los auxiliares no tenían que ser ciudadanos romanos, y generalmente eran reclutados de grupos étnicos que producían buenas tropas especializadas, como la caballería alemana, los honderos baleares, etc. Su período de servicio también era de 25 años, aunque a menudo se les pagaba menos, pero luego su alta, recibieron la ciudadanía romana. A medida que pasó el tiempo, la paga auxiliar aumentó para igualar la de los legionarios romanos regulares. Los auxiliares no podían unirse o ser reclutados a la Guardia Pretoriana, a partir de la evidencia existente.
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Por lo tanto, la diferencia es que un Guardia Pretoriano era un Legionario de élite, que servía directamente a la Familia Imperial, generalmente en Roma e Italia.