Si te refieres a un anfiteatro como el Coliseo, tal vez. Algunos oficiales romanos lucharon en duelos con gladiadores [1] pero no se registra si uno de ellos era un centurión. Hubiera sido extremadamente inusual.
Si te refieres a las batallas, varias veces. Por ejemplo, durante la famosa Revuelta de Espartaco (73-71 a. C.) o El año de los cuatro emperadores (69 d. C.), las tropas regulares (con algunos centuriones) tuvieron que luchar contra los gladiadores.
En esos combates abiertos, generalmente ganaban los soldados entrenados, porque tenían mejores equipos y podían cambiar las estrategias. Por ejemplo, durante la revuelta de Floro y Sacrovir (21 d. C.), los legionarios tuvieron que luchar contra crupellarii , gladiadores con armadura de hierro completa [2].
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Como no podían matarlos con sus espadas, los mataron a muerte:
Los hombres del correo eran un obstáculo, ya que las planchas de hierro no cedían a jabalinas o espadas; pero nuestros hombres, agarrando hachas y picos , atacaron sus cuerpos y sus armaduras como si estuvieran golpeando una pared. Algunos derribaron la masa difícil de manejar con picas y postes bifurcados, y los dejaron tirados en el suelo, sin un esfuerzo por levantarse, como hombres muertos.
Anales: Libro 3 [40]
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Notas al pie
[1] La respuesta de Alberto Yagos a ¿Los soldados romanos lucharon alguna vez en el Coliseo?
[2] La manica