¿Hay algún caso documentado desde la Edad Media hasta el período medieval tardío sobre armas de doble empuñadura?

El Fiore dei Liberi de finales del siglo XIV tiene una sección llamada “lanza / palo y daga contra lanza / palo” [1].

La segunda imagen es garrote y daga contra lanza.

Como se explica, un arma defiende (como si fuera un escudo, que era el verdadero doble empuñadura de la Edad Media) y el otro se usa para atacar.

La marginalia del BNF Français 95 Histoire du Saint Graal (1280) también tiene esta imagen:

Pero la doble empuñadura era más habitual en la Edad Moderna, en los siglos XVI y XVII, especialmente con espada y escudo, un pequeño escudo metálico que se doblaba como arma:

Notas al pie

[1] Flos Duellatorum

De la buena y confiable Wiki

El uso de combinaciones de armas en cada mano se ha mencionado para el combate cuerpo a cuerpo en Europa occidental durante la era bizantina, medieval y renacentista.

El uso de una daga de parada como una gauche principal junto con un estoque es común en las artes marciales europeas históricas.

Las escuelas tradicionales de artes marciales japonesas incluyen técnicas de doble empuñadura, particularmente un estilo concebido por Miyamoto Musashi que involucra la katana y el wakizashi, técnicas de kenjutsu de dos espadas que llamó Niten Ichi-ryū.

Eskrima, las artes marciales tradicionales de Filipinas, enseña técnicas de Doble Bastón que implican el uso básico de un par de palos de ratán y también Espada y daga o Espada / Palo y Daga.

Las artes marciales de Okinawa tienen un método que usa un par de sai.

Las artes marciales chinas implican el uso de un par de espadas de mariposa y espadas de gancho.

Se sabe que Gatka, un arte marcial basado en armas de la región de Punjab, usa dos palos a la vez.

El arte marcial basado en armas de Tailandia, Krabi Krabong, implica el uso de un Krabi separado en cada mano.

Kalaripayattu enseña a los estudiantes avanzados a usar dos palos (de varios tamaños) o dos dagas o dos espadas, simultáneamente.

En la mayoría de los casos, el manejo doble implica un arma grande para la mano fuerte (generalmente la derecha) y un arma más pequeña para la mano débil.

Depende de cómo se defina la Edad Media.

Entre los siglos XV y XVII, la Escuela Alemana de Duelos empleó un estilo con una espada ancha y una daga (a menudo una daga).

Si te refieres a la guerra real, la respuesta es no: el doble manejo es una estúpida idea, ya que renuncia tanto a las ventajas del escudo como a las inherentes a las armas de dos manos.