TL; la higiene DR no existía y las prácticas dependían en gran medida de creencias totalmente ajenas a la medicina moderna.
Durante mucho tiempo, a partir de finales de la Edad Media, el baño y el cuidado personal se asociaron progresivamente con el sexo y la promiscuidad, por lo que las personas decentes de la nobleza estaban sucias. Especialmente si pudieran pagar perfumes.
Básicamente, la Edad Media fue un período largo, largo, y la respuesta varía según el lugar y la hora.
Si hablamos de Francia e Italia, por ejemplo, durante siglos después de la caída del Imperio Romano, la tradición de los baños públicos se mantuvo viva, por lo que la gente estaba bastante limpia, especialmente si era rica. Se desvaneció progresivamente.
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Pero la Peste Negra (varias grandes epidemias, que comenzaron en 1348) puso un final definitivo a eso, ya que la proximidad mató a las personas. Los mecanismos podrían no haberse entendido, pero las personas que fueron a baños públicos murieron masivamente. Todos fueron golpeados, sin importar la condición social, nobles y campesinos por igual.
Después de eso, los baños públicos en contextos urbanos obtuvieron una mala reputación, pero las personas nobles aún se lavaron. Simplemente no se bañaban. Tenían un lavabo en su habitación y una tela, y se lavaban al menos las manos y los pies o lo que sea. Los baños, sin embargo, eran vistos como lugares inmundos con excesiva promiscuidad.
No voy a hablar sobre el país porque, como se ha señalado en otras respuestas, eso no cambió: la gente vivía muy cerca de los animales, especialmente en invierno cuando proporcionaban calor, y eso es cierto en la mayor parte de Europa por un período mucho más largo que lo que tradicionalmente se ve como la Edad Media.
Al menos en Francia, el Renacimiento, que vio la difusión de perfumes (caros) en la nobleza, fue una época en la que las personas nobles eran increíblemente sucias.
Alguien como Diane de Poitiers (la bella amante del rey francés Enrique II) se bañaba todos los días en agua fría, por lo que no era desconocido pero era una notable excepción.
Pero otras personas nobles se bañaban una vez al año, con un baño para toda la familia, las aguas residuales no existían y el siglo XVII era simplemente asqueroso. La gente defecó en todas partes. La historia cuenta que un príncipe alemán quería que su castillo se pareciera más a Versalles, por lo que pidió a todos sus caballeros que se mearan en los arbustos. De esa manera su lugar olía como el castillo más refinado de la época.
Los piojos eran tan comunes que las personas pensaban que eran organismos espontáneos que surgían del aire, y eran vistos como un signo de buena salud. (Los viajeros han escrito sobre el rey Luis 14, cuya peluca estaba repleta de esa cosa).
En Versalles, incluso las personas nobles rara vez tenían más de tres vestidos, a menos que fueran extremadamente ricos (piense en príncipes de la corona o duques con su propia corte).